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禾多科技技术总监骆沛:如何打造面向量产的自动驾驶高精度定位方

2019-09-11 17:11:08 来源:浩特放阳网

中新网4月12日电 据证监会微信公众号消息,证监会近日批准郑州商品交易所开展红枣期货交易,合约正式挂牌交易时间为2019年4月30日。

信息丰富:除了常见的车道线、路标和交通标志外,高精地图还包括路肩、灯杆、树木以及高架桥等信息。

照片中,四人比V卖萌,勾肩搭背,十分亲密,男帅女靓,非常养眼。

华鹏飞方面对新京报记者表示,公司于2015年1月20日完成对赛富科技有限公司的投资。其2015年实际业绩为2655.19万元;2016年实际业绩为1545.31万元;2017年已无正常经营,公司无法确认其经营效益。

也正是由于贴近生活创作门槛低,加上西瓜视频等头部平台搭建的短视频基础设施渐次完善,短视频才会在很短的时间内俘获巨量的用户规模,也成了人们自我表达的首要阵地。

反言之,高精定位也能为高精地图提供帮助。

5月6日,第二届数字中国建设峰会在福建福州开幕。在去年召开的首届数字中国建设峰会上,习近平总书记在贺信中明确指出,“加快数字中国建设,就是要适应我国发展新的历史方位,全面贯彻新发展理念,以信息化培育新动能,用新动能推动新发展,以新发展创造新辉煌。”为深入贯彻习近平总书记关于网络强国的重要思想,本届峰会以“以信息化培育新动能,用新动能推动新发展,以新发展创造新辉煌”为主题,1500多名来自社会各界的嘉宾济济一堂,展示我国电子政务和数字经济发展最新成果,交流数字中国建设体会和看法,对凝聚全社会建设数字中国的积极性、主动性和创造性,推动信息化更好造福社会、造福人民,具有重要的示范意义。

2、反射值地图和高度值地图

来源:新浪财经

第二类是有高精地图的高速公路主路。该情况下,能进行准确的车道级定位。就可以从地图中得知车辆周围环境信息,并能够做到更精准的导航控制。

定位地图:多见于互联网公司和自动驾驶初创企业。除语义信息外,还包含用于高精度定位的原始传感器数据和部分低层级特征,比如原始点云或图像的特征点等。

此外,经“绿色通道”报到的新生们还获得了一份特殊礼物“十二卡牌大礼包”,内含华理新生欢迎卡、价值千元的生活保障爱心卡、防寒防潮毛毯领取卡、绿色出行交通卡、馥郁芬芳咖啡券、新生助学金、能力发展卡、校内工作岗位卡、技能学习卡、导师陪伴卡、创新创业实践卡、青春公益卡。

各有优劣的常用高精定位方案

如今政策给了体检行业更多的选择。《意见》倡导公办和社会办医开展各类医疗机构广泛协作、联动,将实现你中有我、我中有你的竞争业态。例如,今年6月,美年大健康与中山大学中山眼科中心建立“眼科专科体检医联体”,探索高效率、低成本的眼病防控和筛查诊疗模式,实现眼科检查核心技术共享。

禾多科技技术总监骆沛博士

2018年12月5日,阿里脱贫公益直播盛典,县长与主播一起推介特产。阿里供图

北京文化强势涨停,就是因为投资了《流浪地球》。

在庆祝澳门特别行政区成立20周年之际,为加强宣传澳门多元化旅游城市形象及深化与内地旅游业界交流合作,并借“亚洲文化旅游展”带来的机遇,进一步拓展客源市场及加强国际旅游业界联系,澳门特别行政区政府旅游局于“亚洲文化旅游展”搭建了72平方米澳门展台,期望通过亚洲文化旅游展、中国文化旅游推介会等活动,宣传“亚洲休闲旅游目的地”澳门,加强与业界交流合作,进一步拓展多元化客源市场,配合澳门建设“世界旅游休闲中心”的目标。

及时更新:高精地图要求及时更新。

近日,由SAEIntenational(国际自动机工程师学会)主办的SAE2018汽车智能与网联技术国际学术会议在昆山落下帷幕。30多位来自中美日欧的顶尖技术专家、学者相聚于这场国际性技术交流盛会,发表汽车智能网联领域的学术进步和新技术应用探索成果。其中,禾多科技技术总监骆沛博士发表了题为《面向量产的自动驾驶高精度定位》的主旨演讲,主要介绍了自动驾驶常用的定位方法,并分析了它们各自的优势和局限性。同时,结合禾多科技面向量产的高精地图+高精度定位的技术方案,深度解析了研发过程中遇到的技术难题和解决方法。

实际车道线检测结果如何呢?

高精地图的三大特点包括,精度高、信息丰富、实时更新。

目前常用的高精定位方案有以下4种。

现实中,单个车道线检测方面表现良好,但相邻车道的车道线检测的准确性表现较差,例如车辆在变道、超车、经过匝道时,系统稳定性将受到极大挑战。假如此时能够接入高精地图,结果将得到明显改善。

在高精定位中,高精地图能带来三方面的帮助。一是为定位提供特征,此特征可是语义、几何、或外观的;二是为定位提供先验信息,例如人们通过高精地图知晓何地出现动态障碍物和干扰定位的元素;三是提升定位在特殊情况下的鲁棒性,例如恶劣天气和光照环境。

高精地图、高精定位和感知三者相辅相成。假如具备高精地图和感知结果,就可为定位提供先验信息;假如具备高精地图和定位结果,就可把地图元素投影到车体坐标系中,为感知提供先验信息;假如具备定位和感知结果,就可把感知元素反向投影回地图坐标系,将感知元素与地图已有元素进行比对。

其中,保证平滑性的目的是为了服务于控制规划,如果定位出现些许抖动,车辆控制可能会表现出方向盘抖动以及车辆走S形的情况;而相对运动的准确性则为控制规划和感知两者服务,对控制规划而言,相对运动为车辆控制提供准确反馈;对感知而言,准确的相对运动是估算其它障碍物的速度和位置的前提。

缺点也同样不少,首先,只能输出车辆的x、y信息,所以只可得到二维平面上的定位结果;第二,需要预先对激光雷达的反射值进行标定,但由于目前激光雷达生产工艺的原因,即使用同一款激光雷达在不同实地做标定,标定结果也会存在很大偏差,因此可能会限制此方法的扩展性;第三,该方案依赖高线束激光雷达,如果采用4线或8线激光雷达,就会失去精度和鲁棒性高的优势。

统计数据显示,我国总体癌症发病率、死亡率呈上升趋势,罕见病患者超过2000万人。李克强说,癌症和罕见病等重大疾病严重威胁我国人民群众的身体健康和生活质量,癌症已经成为“头号杀手”。

伊朗最高领袖哈梅内伊 资料图

现如今,常见的低速L4级方案多用于泊车、接驳和运输场景。其中的技术解决方案都是在车端安装大量的传感器,并通过车端算法来解决车辆定位和感知问题。然而,量产化的方案对车辆上的传感器有严格的要求,对传感器的成本和计算单元都有所限制。

“欲练外功 先修内功”

来自全国各地的130多名新的社会阶层人士参加座谈会。10名新的社会阶层代表人士结合个人成长经历和事业发展历程,就学习贯彻习近平重要讲话精神,进一步推动新时代改革开放事业向前发展作了发言。

当地时间9月4日,澳大利亚海军在达尔文港堡山码头客运航站楼举办了“卡卡杜-2018”多国海上联合演习港岸阶段的“国际文化节”活动。

此方案优点是:当GPS接入RTK之后,可以提供非常精确、高频、稳定的位置和姿态结果,一般情况下,可以达到10cm的位置精度和小于0.1度的航向角精度。

同样该方法也存在一些限制。首先,若进行全局定位,需预先构建地图;第二,需要非量产的高线束激光雷达才能稳定工作。

高精地图与高精定位相辅相成

香山街道相关负责人介绍,9时至12时高峰时段进入以香泉环岛为中心半径1.5公里范围内的车辆,都将实时收到由香山园外指挥部统一调度收集的关于停车场车位饱和指数、交通拥堵指数、公园票务售卖情况等信息提示。据统计,“电子围栏”在今年十一黄金周期间试用,香山地区车流量与去年同期相比,下降了近20%。

语义地图:常见于图商,是传统导航地图的一种扩展。图商将原始的传感器信息,经过半自动或者人工处理,转换成语义元素。因此,语义地图没有任何传感器的原始数据,只有抽象的语义信息。

从上图的左侧图中可以看出,匝道地方有大量高架桥,高架桥形成的遮挡会干扰GPS信号,造成GPS位置的跳变。从右侧的图中可以看到,匝道道路的曲率一般较大,对车道线的感知构成很大挑战。曾有报道称,Tesla车辆在匝道出现问题,比如撞上护栏。

除了二维的全局定位算法,还有三维的激光匹配算法。该方法与反射值地图的方案相比,有两个不同点。首先,三维定位方法输出的定位结果包含6个自由度;其次,除了跟地图匹配进行全局定位之外,该方法还支持激光里程计,可输出相对定位结果。

陆慷介绍称,中国驻孟加拉国大使馆已要求孟方采取紧急措施,维持现场秩序。目前事态已基本平息。中方希望孟方尽快展开全面调查,依法公正处理此次事件,切实维护涉事中国公民安全与合法权益,为中国企业在当地经营发展提供更加安全的环境。

记者在招聘会上发现,如今越来越多的求职者更愿意留在家门口就业。

政府工作报告中对于培训经费的落实,让蔡细春吃了一颗定心丸。“从失业保险基金结余中拿出1000亿元,用于1500万人次以上的职工技能提升和转岗转业培训。加快发展现代职业教育,今年大规模扩招100万人。”

要在信心上理直气壮开好思政课

中国农业科学院农业信息研究所张晶 孙繁涛

记者 顾志娟 编辑 梁缘 校对 范锦春

记者在某二手房房源网站上了解,七家村周边社区的房屋售价基本在每平米3万元左右,而这套小房每平方米售价却高达4.46万。

医生建议,平时老年人可以适当补钙,多晒太阳。适当运动一下。如果坐按摩椅不当,被诊断为压缩性骨折的话,应该去医院就诊。平时也要吃一些抗骨质疏松的药。也可以配合中医调理,用六味地黄丸、补肾丸补肝补肾。

基于此限制,禾多科技提出了车端与场端结合的方案,通过降低车端传感器配置,将大量的计算转移到智能场端,从而满足量产化的需求。

所以,在车道线和GPS定位的可靠性较低的情况下,需要有一种更可靠的定位方式。比如采用视觉特征的定位地图来解决匝道问题,具体是将视觉定位、车道线定位、GPS/IMU融合在一起,得到较稳定的定位结果,从而解决匝道定位问题。

自动驾驶系统中的控制规划和感知是工作在车辆的局部坐标系内,与人类开车行为不谋而合。因此,定位只要保证平滑性和相对运动的准确性就可满足自动驾驶的需求。

该方案的缺点也非常明显。第一,成本非常高;第二,依赖GPS,在有遮挡的环境里,GPS信号可能会出现跳变;第三,依赖RTK,而RTK须在有基站的地方才可运行;最后,严重依赖IMU,因为定位的综合结果中包括姿态,与IMU的精度息息相关。

除了硬件方案之外,也有基于软件的定位方案,比如基于反射值地图和高度图的方案。该方案需要预先构建地图,首先把激光雷达数据用算法进行拼接得到点云地图,再将三维的点云地图投影到二维平面上生成特征图像。当车辆运行时,通过用实时的三维点云跟特征图像进行匹配,实现车辆定位。

此外,15个中央巡视组还收到反映一些领导干部的问题线索,已按有关规定转中央纪委国家监委、中央组织部等有关方面处理。

面向量产的高精定位方案

如今高精地图主要有两种表现形式:语义地图和定位地图。

最后,禾多科技L4级代客泊车解决方案HoloParking系统主要包含4个模块:终端用户的APP、云端大数据服务模块、车端模块和HoloParking的后台场端模块。在场端模块中通过多传感器融合算法来为车端模块提供准确的定位,感知和路径规划等信息,以满足车端L4级自动驾驶的需求。

以下是骆沛的演讲全文,编者在不改变原意的基础上,整理如下:

据悉,目前部分以L4级无人车运营为目标的初创公司,定位方案在硬件上大多使用高线束激光雷达和高精度的GPS/IMU。一方面,此硬件配置成本高,非车规,而且激光雷达安装在车顶,美观性差。另一方面,从高精地图的应用来看,公司需要使用高精度设备采集、更新三维点云地图,这给扩展和维护带来了很大困难。另外,自建地图很难与第三方地图兼容。所以,此类定位方案离量产还有比较长的路要走。

创作者自律,回归创作规律

针对高速公路自动驾驶场景,禾多科技根据对定位的需求把场景分为三大类:

进一步扩大高水平双向开放

科研团队成员共同观测分子影像并交流发现。 岳恒冰 摄

第三类是有高精地图的高速公路匝道。

苏宁金融服务基于苏宁的商业形态发展而来。围绕智慧零售核心,苏宁金融以“场景 金融”为发展模式,整合金融 零售服务,由苏宁金融研究院技术专家牵头,聚焦发展生物特征识别、大数据风控、物联网金融、区块链、金融AI和金融云六大金融科技,为广大消费者和企业客户提供一站式金融解决方案。

另外4个设立在园区,分别是:天津临港海洋经济发展示范区、上海崇明海洋经济发展示范区、广东湛江海洋经济发展示范区、海南陵水海洋经济发展示范区。

事实上,卫星导航系统是一个基于测量时间差的测距定位系统,人们在导航时用到的位置和速度信息就是通过测量时间获得的。

我们约好去成都郊区的一座欧式风情别墅,一起练习太极。这栋房产属于一对艺术家夫妇,是小猪短租上最受欢迎的房源之一。陈驰穿着浅灰色的耐克运动休闲服,他比我们原本约定的早上九点早到了一个小时。在别墅的院子里,我们花了十分钟进入宁静的沉思状态中,并打出一套缓慢且流畅的动作。我当时才发现,其实打太极时并不太适合做采访。

另外,还可实现更好的感知。一是地图能明确ROI(regionofinterest),降低计算量,得到更为准确障碍物结果;二是运用地图数据修正错误的感知结果,例如用地图数据修正不佳地车道线检测结果。

【环球网综合报道】据俄罗斯卫星通讯社10月23日报道,克里姆林宫网站消息称,俄罗斯总统普京祝贺阮富仲当选越南国家主席。

第一类是没有高精地图的高速公路主路。此情况如同人类开车,并不需要车辆绝对的位置和姿态,只需提供准确的车道线并知晓自身车辆的相对运动,车辆就可以保持较好的行驶状态。

人民网成都1月31日电 1月29日,自贡市贡井区政协文化艺术院组织部分会员书画家前往龙潭镇,开展送文化下乡活动。

因此,对于人民币汇率问题,下一步的重点是深化人民币汇率形成机制的改革,大环境是深化经济体制改革,中环境是深化金融体制改革,在这些“周边环境”改革不断推进的背景下,重点在建立有效的人民币汇率形成的微观市场结构上下功夫,包括参与者、工具、交易机制、交易市场,以及风险管理机制等各种制度规定等,在所有这些方面,我们都有很多事要做。

配置方面,大乘汽车G60S主打跃级科技SUV,不仅360°全景影像、无钥匙进入,配置远程控制、手机无线充电等以往豪华车才有的科技功能一应俱全,更有达到L2级自动驾驶技术的ACC自适应巡航功能等前沿科技。

台湾讣告(来源:香港东网)

此方案优点是精度和鲁棒性高:一般水平定位精度可以达到10cm左右;在激光被障碍物遮挡的情况下,也可以正常工作。

在自动驾驶系统中,高精定位发挥着重要作用,一方面帮助自动驾驶系统更好地使用高精地图提供的信息,为自动驾驶系统的路径规划和车辆控制提供准确的车辆位置和姿态;同时可以辅助感知系统,得到更加准确的检测和跟踪结果。

前三种是基于激光雷达的方案,此外,基于视觉方案也是一个研究热点。纯视觉方案成本低,精度高,信息量大,但算法的鲁棒性低于激光雷达的方案。

精度高:地图精度分为绝对精度和相对精度。绝对精度为分米级,相对精度能达到厘米级。自动驾驶领域,人们更关注的是相对精度。

高速公路除外,面向“最后一公里”的智能代客泊车,同样是禾多科技聚焦的另一自动驾驶应用场景。

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